2018년도 로봇 산업핵심기술개발사업 신규지원 대상과제 안내문

1. 사업개요

□ 사업목적

○ 로봇 분야 첨단융합제품․부품․원천기술 개발을 집중 지원하여 산업경쟁력을 제고하고 미래 신산업을 육성

□ 지원대상분야

○ 인공지능 융합 로봇시스템기술

- 인공지능 기술의 로봇 응용‧융합을 통해 글로벌 시장을 선도할 수 있는 차세대 인공지능 융합 로봇시스템 개발

○ 범부처 협력 로봇 제품기술

- 다양한 로봇 응용분야의 수요와 연계하여 성장‧유망분야 핵심 로봇 제품기술 개발

○ 로봇 핵심 공통기반기술

- HRI(Human-Robot Interaction), 부품 및 모듈, 로봇플랫폼 등 다양한 로봇 제품의 기반이 되는 원천 및 공통기술 개발

2. ‘18년 신규지원 대상과제

□ 공고예산 : 46억원

□ 신규지원 대상과제(RFP/품목) : 7개

사업분야	순번	과제명	주관기관	18년 지원규모	총 수행기간	기술료	과제유형			과제특징
							가	나	다
지능형로봇	1	로봇조작/조립제어용 쾌속 다중 물리기반 시뮬레이터 기술 개발	제한없음	6	45	징수	일반	원천기술	지정공모
	2	서비스 로봇의 대용량·고성능 딥러닝 실시간 처리를 위한 인공지능 컴퓨팅 플랫폼 기술 개발	중소·중견 기업	9	33	징수	일반	혁신제품	지정공모
	3	경구강 또는 복강경 수술을 위한 유연 관절의 싱글포트 수술 로봇 기술 개발	중소·중견 기업	10	57	징수	일반	혁신제품	지정공모	특허연계 표준연계 디자인연계 초고난도
	4	인간과의 충돌방지를 위해 20cm 거리에서 인체감지 가능한 피부형 근접센싱 기술 개발	제한없음	6	33	비 징수	일반	원천기술	지정공모
	5	제조 및 물류공정을 위한 머신러닝 기반 변형가능물체의 작업 계획, 파지 밎 조작기술 개발	제한없음	5	45	비 징수	일반	원천기술	품목지정
	6	개인 서비스로봇의 인간-로봇-IoT 장치의 복합 상호작용 기술 개발	제한없음	5	45	징수	일반	원천기술	품목지정
	7	광역공간에서 시맨틱 지도를 바탕으로 한 로봇의 자율주행 기술	제한없음	5	45	비 징수	일반	원천기술	품목지정	표준연계

* 지원대상 과제별 과제제안요구서(RFP)는 하단 내용 참조

* 과제제안요구서(RFP) 내용의 총사업비 및 총수행기간은 평가위원회에서 조정 가능함

○ 기술료 비징수 : 정부출연금 100%까지 지원가능하며 수행 결과에 대해서는 공개하여야 함

○ 기술료 징수 : 영리기관이 반드시 수행기관으로서 과제에 참여해야 함

○ 특허연계 : 사업계획서 내에 특허 확보 관련 연구내용이 포함되어야 함

○ 표준연계 : 사업계획서 내에 표준화 관련 연구내용이 포함되어야 함

○ 디자인연계 : 디자인 전문회사 등 전문 기관에 의한 연구개발 세부내용이 사업계획서에 포함되어야 함

3. 사업별 특이사항

○ 로봇 산업핵심기술개발사업은 국가과학기술심의회 의결에 따른 “혁신도약형 R&D사업”의 산업통상자원부 지정사업임

4. 문의처

과제제안요구서(RFP)		과제접수/신규평가 일정/절차
담당부서	연락처(053-718-내선번호)	담당부서	연락처(053-718-내선번호)
지능형로봇PD	8262, 8415	기계로봇팀	8414, 8415,

[첨부1] 로봇 산업핵심기술개발사업 지원지원 대상 RFP/품목

[첨부2] 로봇 산업핵심기술개발사업 신규과제 실무작업반 명단

[첨부1] 로봇 산업핵심기술개발사업 지원지원 대상 RFP/품목

관리번호

2018-지능형로봇-일반-지정-1

기술

분류

중분류Ⅰ

중분류Ⅱ

과제성격

■ 원천기술  □ 혁신제품

로봇/자동화기계

융합유형

□ 신제품형  ■ 고부가가치형 □ 해당 없음

해당여부

□ 특허연계  □ 표준연계     □ 디자인연계    □ 글로벌 R&D

□ 초고난도  □ 경쟁형 R&D  □ Buy R&D

과제명

로봇조작/조립제어용 쾌속 다중 물리기반 시뮬레이터 기술 개발

1. 필요성

ㅇ 로봇조작/조립 기술개발에 딥러닝 및 강화학습법을 활용하기 위한 기반 기술

- 다양한 물체와 로봇의 물리적 성질을 변경하지 않고 안정하고 빠르게 모사하는 로봇조작/조립제어용 쾌속 물리기반 시뮬레이터는 로봇제품 개발기간을 단축케하여 국가 로봇산업 경쟁력 강화에 도움이 될 뿐만 아니라 세계적으로도 기술을 선도할 것으로 예상

ㅇ 파급력이 큰 원천 기술

- 로봇조립/조작제어용 쾌속 물리기반 시뮬레이션 기술은 로봇 분야 전반에 활용이 가능한 기술일 뿐 아니라 가상현실, CAE 등 4차 산업혁명과 관련된 전반적인분야에도 파급효과가 큰 기반원천기술임

2. 연구목표

ㅇ 최종목표 :  로봇조작/조립제어용 쾌속 다중 물리기반 시뮬레이터 기술 개발    (TRL :  [시작] 3단계 〜 [종료] 5단계)

- 로봇조작/조립제어용 쾌속 물리기반 시뮬레이터 핵심기술

* 고강성 경량 물체와 로봇의 다중접촉 및 변형과 같은 상호작용을 빠르고 안정하게 모사하는 다중물리기반 접촉시뮬레이션 기술 개발

* 진동하는 물체, 케이블, 고강성 텐던 등 다양한 물체 및 로봇을 안정하고 빠르게 모사하는 다중물리기반 동역학 시뮬레이션 기술 개발

* 다중물리기반 융합 시뮬레이션 성능향상 기법 개발

* 오픈소스 로봇미들웨어(OPRoS, ROS)와 연동 가능한 쾌속 다중물리기반 접촉동역학모듈 개발

* GPU 프로그래밍과 같은 병렬처리를 통한 실시간성 구현

- 로봇조작/조립제어용 시뮬레이터 검증 시스템 구현

* 로봇기반 스마트팩토리 혹은 자동물류시스템에 활용될 수 있는 시스템 구성

* 산업 현장과 유사하게 구성된 시스템으로부터 얻은 데이터를 이용한 시뮬레이터 모델링 및 성능 검증 실험 수행

* 케이블 하네스와 같이 현재 조립자동화가 안되어 있는 유연 물체의 조작 및 조립 작업에 대해 시뮬레이션을 실험적으로 검증

* 오픈소스 로봇미들웨어(Opros, ROS)와 연동 가능한 검증용 로봇 시스템 구축 및 조작/조립 작업 수행

ㅇ 개발목표

핵심 기술/제품 성능지표		단위	달성목표	국내최고수준	세계최고수준 (보유국, 기업/기관명)
1	산업 적용 시나리오1)	건	3	-	-
2	실시간 안정 모사 가능 최소 질량	mg	100 이하2)	-	100 (스위스, VREP)
3	실시간 안정 모사 가능 강성 범위	GPa	1200 이상3)	-	-
4	시뮬레이션 정밀도4)	mm	0.1 이하	-	0.1 (미국, MuJoCo)
5	실시간성 (그래픽 표시성능 및 시뮬레이션)	Hz	60 이상	60 이상 (RoboticsLab)	60 이상 (캐나다, Vortex)

1) (예시) 핸드폰 조립 공정, 유연케이블 감기, PET 병뚜껑 따기/닫기 등

2) 소형나사무게(M06-L1): 0.007~0.009g

3) 다이아몬드의 Young"fs modulus: 700~1200 Gpa, steel 의 Young"fs modulus: 210 (http://matweb.com)

4) Erez et al. ICRA 2015 정밀도의 척도로서 self-consistency 사용. 단일물체 조작 시나리오 기준

ㅇ TRL 핵심기술요소(CTE)

핵심 기술요소		최종단계	생산수준 또는 결과물	시험평가 환경
1	쾌속 다중물리기반 시뮬레이션모듈	5	60Hz 이상 다물체 /접촉 실시간 시뮬레이션, 고무 ~다이아몬드 물성치 안정 모사	전문가입회하 실험실 평가

3. 지원기간/예산/추진체계

ㅇ 기간 : 45개월 이내  (1차년도 개발기간 : 9개월)

ㅇ 정부출연금 : ‘18년 6억원 이내(총 정부출연금 26억원 이내)

ㅇ 주관기관 :  제한없음 (대기업 제외)

ㅇ 기술료 징수여부 : 징수

관리번호

2018-지능형로봇-일반-지정-2

기술

분류

중분류Ⅰ

중분류Ⅱ

과제성격

□ 원천기술  ■ 혁신제품

로봇/자동화기계

융합유형

□ 신제품형  ■ 고부가가치형 □ 해당 없음

해당여부

□ 특허연계  □ 표준연계     □ 디자인연계    □ 글로벌 R&D

□ 초고난도  □ 경쟁형 R&D  □ Buy R&D     □

과제명

서비스 로봇의 대용량·고성능 딥러닝 실시간 처리를 위한 인공지능 컴퓨팅 플랫폼 기술 개발

1. 필요성

ㅇ (기술) 최근 세계적으로 산업용 로봇과 서비스 로봇 분야에서 딥러닝 기반의 인공지능 기술을 활용하여 다양한 형태의 주행, 조작, 인식, HRI 등의 기술을 개발하고 있음

- 자율주행자동차 분야에서는 GPGPU1)를 기반으로 딥러닝 기술을 활용할 수 있는 하드웨어 플랫폼(NVIDIA DrivePX 2 등)이 출시되고 있으나 고가라서 서비스 로봇의 확산·보급을 촉진하기에 적합한 고성능 컴퓨팅 플랫폼이 없는 실정임

- 다양한 로봇에 활용할 수 있는 고성능의 범용 인공지능 컴퓨팅 플랫폼을 통해 다양한 형태의 기술과 서비스 개발이 기대됨

ㅇ (시장) 인공지능 컴퓨팅을 통해 로봇용 인공지능 기술을 손쉽게 개발하고 상용화함으로서 인공지능 기술을 기반으로 하는 서비스 로봇 분야의 글로벌 시장을 선점할 수 있음

ㅇ (정책) 인공지능과 로봇은 4차 산업 혁명의 중심에 있는 기술로 인공지능 컴퓨팅 플랫폼이 두 기술의 매개 역할을 할 수 있으며, 중소⋅중견기업의 인공지능 기술 도입에 문턱을 낮출 수 있음

- 인공지능 기술은 선진국에 비해 뒤쳐진 분야이지만 인공지능 컴퓨팅 플랫폼을 기반으로 인공지능 로봇의 산업화를 손쉽게 이룰 수 있음

GPGPU : General-Purpose computing on Graphics Processing Units

2. 연구목표

ㅇ 최종목표: 로봇의 다중 센서로부터 취득하는 대용량 데이터의 고속 실시간 병렬처리를 통해 환경인지, 이동 및 조작 등 인공지능 기반의 로봇 SW를  안정적으로 구동할 수 있는 로봇용 고성능 인공지능 컴퓨팅 플랫폼 및 SW 프레임워크 기술 개발 (TRL :  [시작] 5단계 〜 [종료] 7단계)

- 인공지능 컴퓨팅 플랫폼의 저전력, 소형화, 경량화, 저가격화 및 GPU 범용성을 확보할 수 있는 임베디드 아키텍처 개발

* AMD社 GPU, Nvidia GPU 등 상용화된 GPU를 사용자가 선택하여 Add-on할 수 있게 함

* 인공지능 알고리즘의 유연한 개발을 위한 3종 이상의 이기종 프로세서(CPU/GPU/FPGA 등)를 지원

- 서비스 로봇을 위한 대용량 센서 데이터의 병렬고속처리가 가능한 임베디드 하드웨어 플랫폼 개발

* 물류로봇과 소셜로봇 등의 서비스 로봇의 인공지능 알고리즘 구동을 위한 컴퓨팅 요구사항 정의

* 다양한 로봇에 적용할 수 있는 하드웨어 인터페이스(CAN, Ethernet, USB, Serial 등)의 범용성 확보

* 다중·다종 센서 데이터를 실시간 융합 처리할 수 있는 고속병렬처리 기술 개발

* 인공지능 연산 성능 가속을 위한 하드웨어 가속기 지원

* SER/DES 기반의 고속 직렬 카메라 인터페이스 지원

- 로봇 인공지능 소프트웨어의 실행을 위한 소프트웨어 프레임워크 개발

* OpenCL 및 CUDA 기반의 병렬처리 프레임워크 지원

* Deep Learning 기반 인공지능 추론(Inference) SW 구동 모듈 개발

- 인공지능 컴퓨팅 플랫폼의 안내서비스 로봇 또는 소셜로봇 등을 통한 실환경 기반 성능 검증

ㅇ 개발목표

핵심 기술/제품 성능지표		단위	달성목표	국내최고수준	세계최고수준 (보유국, 기업/기관명)
1	다종·다중센서 동시 처리 채널 수	EA	131)	-	15 (미국/Nvidia)
2	카메라 입력 처리 대역폭	Gbps	8.9	-	8.9 (미국/Nvidia)
3	그래픽 연산 성능	TFLOPs	5	-	2 (미국/NVidia Jetson)
4	지원가능 인터페이스	종	52)	-	4 (미국/Nvidia)
5	병렬처리 프레임워크 지원 종수	종	23)	-	-

1) 카메라 6종, 라이다 2종, 레이다 2종, 초음파 1종, 오디오 2종 동시 처리 지원

2) CAN, Ethernet, USB, Serial, BT의 총 5종 지원

3) OpenCL과 CUDA 기반의 병렬처리 프레임워크 지원

ㅇ TRL 핵심기술요소(CTE)

핵심 기술요소		최종단계	생산수준 또는 결과물	시험평가 환경
1	인공지능 컴퓨팅 하드웨어 플랫폼	7	로봇의 구동환경의 시나리오를 기반으로 성능 평가가 완료된 로봇 장착용 HW 플랫폼 보드	공인시험기관
2	오픈소스 또는 상용 소스 기반의 소프트웨어 플랫폼	7	실제 로봇을 구동하기 위한 응용 개발자를 지원할 수 있는 인공지능 소프트웨어 플랫폼	자체평가 또는 수요기업 평가

3. 지원기간/예산/추진체계

ㅇ 기간: 33개월 이내  (1차년도 개발기간 : 9개월)

ㅇ 정부출연금: ‘18년 9억원 이내(총 정부출연금 33억원 이내)

ㅇ 주관기관: 중소·중견 기업

ㅇ 기술료 징수여부: 징수

관리번호

2018-지능형로봇-일반-지정-3

기술

분류

중분류Ⅰ

중분류Ⅱ

과제성격

□ 원천기술  ■ 혁신제품

로봇/자동화기계

융합유형

■ 신제품형  □ 고부가가치형 □ 해당 없음

해당여부

■ 특허연계  ■ 표준연계     ■ 디자인연계    □ 글로벌 R&D

■ 초고난도  □ 경쟁형 R&D  □ Buy R&D

과제명

경구강 또는 복강경 수술을 위한 유연 관절의 싱글포트 수술 로봇 기술 개발

1. 필요성

ㅇ 이비인후과-두경부외과 영역의 최소침습 로봇수술에는 현재 상용 멀티포트 수술 로봇이 구경과 자유도의 한계로 인해 보다 자유도 높으며 소구경용 로봇 개발 필요

- 구강 등 자연공 해부학적 구조에 최적화된 로봇 구조 필요

- 기존 ICG (Indocyanine green)의 분석 및 판단 오류를 해결하기 위한 새로운 조영제 기반의 고해상도 내시경 개발 필요

ㅇ 이비인후과-두경부외과 영역의 암이 호발하는 개발도상국에서도 경제적 사용이 가능한 저비용의 수술로봇 개발이 필요

- 매년 전세계 60만명 두경부암 신규 환자 중 절반 이상이 인도, 중국, 브라질 등에서 발생하고, 방글라데시, 파키스타, 남미 등에도 많은 환자 발생

ㅇ 지난 10년 사이 연간 1만 5천 건 수준으로 성장한 국내 수술로봇 수요 성장에 부응한 보급형 저비용 수술로봇 시스템 개발 필요

2. 연구목표

ㅇ 최종목표 :  경구강 또는 복강경 수술을 위한 유연관절의 싱글포트 수술 로봇 기술 개발 (TRL :  [시작] 4단계 〜 [종료] 7단계)

- 경구강 내 사용에 최적화된 소구경 유연 로봇 기구 개발

* 고굴절 유연성 및 수술용 강성이 동시에 확보된 3종 이상의 고굴절 로봇 수술 도구

* 수술 부위에서 작업 공간이 확대되는 가변형 메카니즘 기술

* 로봇 최적 제어 및 수술 안전성 강화 기술

- 고해상도 입체 유연 내시경 시스템 개발

* 고해상도 입체 영상 제공하는 유연 굴곡 내시경

* 기존 ICG 및 조영제 활용한 종양 조직 구분 영상 기술

* 로봇 시스템과 통합된 수술 중 영상 유도 기술

- 글로벌 경쟁력 확보 위한 특허전략, 국제표준 대응, 의료기기 디자인 기술 개발

* 안전성 및 성능평가 표준안 제시

* 의료기기 GMP 인증 취득

ㅇ 개발목표

핵심 기술/제품 성능지표		단위	달성목표	국내최고수준	세계최고수준 (보유국, 기업/기관명)
1	수술도구 선단부 강성	N	7.5	-	-
2	동시 사용 수술도구 수	개	3	2	2 (미국, Intuitive Surgical)
3	유연 로봇 가변 강성	-	유	유	-
4	유연 로봇 최대 굴절각	도	90	-	180 (미국, Medrobotics)

ㅇ TRL 핵심기술요소(CTE)

핵심 기술요소		최종단계	생산수준 또는 결과물	시험평가 환경
1	단일포트 유연수술로봇	7	안전성 및 유효성 탐색 임상시험 결과보고서	임상연구 병원

3. 지원기간/예산/추진체계

ㅇ 기간 : 57개월 이내 (1차년도 개발기간 : 9개월)

ㅇ 정부출연금 : ‘18년 10억원 이내 (총 정부출연금 57억원 이내)

ㅇ 주관기관 : 중소·중견기업 (의료기관 참여 필수, 대기업 제외)

ㅇ 기술료 징수여부 : 징수

관리번호

2018-지능형로봇-일반-지정-4

기술

분류

중분류Ⅰ

중분류Ⅱ

과제성격

■ 원천기술  □ 혁신제품

로봇/자동화기계

융합유형

■ 신제품형  □ 고부가가치형 □ 해당 없음

해당여부

□ 특허연계  □ 표준연계     □ 디자인연계    □ 글로벌 R&D

□ 초고난도  □ 경쟁형 R&D  □ Buy R&D     □

과제명

인간과의 충돌방지를 위해 20cm 거리에서 인체감지 가능한 피부형 근접센싱 기술 개발

1. 필요성

ㅇ 로봇의 오작동 및 조작실수 등으로 인해 인간 및 환경과 예상치 못한 충돌의 가능성은 언제나 존재하기 때문에 이를 국제 표준에 규정하여 로봇 작동 중에는 주위 일정 영역 내에 접근할 수 없도록 제한하는 방식으로 해결하고 있다.

ㅇ 따라서 인간과의 협업을 위해 충돌 위험을 해결하는 방법이 연구되고 있으나, 충돌 인지 후 상황을 인식하여 피해를 최소화하는 방식이 대부분이고 이를 통해서는 문제를 완벽히 해결할 수는 없으며, 충돌 위험을 사전에 감지하여 원천적으로 충돌을 회피할 수 있는 방법이 요구된다.

ㅇ 이를 위해 충돌이 가능한 로봇의 전부분에서 근접 물체를 센싱할 수 있는 근접 센싱 기술이 필요하며, 근접 센싱 기술은 협동로봇, 서비스로봇, 의료/재활 등 다양한 로봇의 핵심기술임에도 불구하고 지금까지는 사용할 수 있는 기술이 확보되어 있지 않았으며 관련된 로봇 응용(제조용 로봇포함)도 활발하지 않은 실정이다.

2. 연구목표

ㅇ 최종목표 : 인간과 로봇의 안전한 상호작용을 위한 근접 센싱 기술과 이를 이용한 지능적 인터렉션 제어기술 개발

(TRL :  [시작] 3단계 〜 [종료] 6단계)

- 유연한 스킨타입 근접 센싱 기술

* 스킨타입의 센서로 인체 근접거리 센싱가능(< 0.2m)

* 외부에 추가적인 장치 및 로봇의 기본설계 변경이 없이 다양한 부위에 부착 가능한 통신 기능을 내장한 stand-alone 타입의 유연한 스킨타입 센서 설계기술

* 경제성 있는 가공기술을 적용한 센서 제작 기술

* 센싱 결과를 1kHz이상의 상용통신방식으로 전송가능한 기술

* 외부와의 소프트웨어 인터페이스는 표준 규격을 따를 것

- 근접 센싱 기술을 이용한 지능적 충돌 회피 기술 구현

* 스킨타입의 부착형 근접 센서를 로봇에 장착(ex: 협동로봇, 서비스 로봇 등)

* 작업자와 로봇의 안전한 협동작업을 위한 근접 센서 기반 지능적 반응 제어기술 개발

ㅇ 개발 목표

핵심 기술/제품 성능지표		단위	달성목표	국내 최고수준	세계최고수준 (보유국, 기업/기관명)
1	인체 근접 센싱 최대 거리주1)	cm	20cm이상	17cm (대한민국, KIST)	15cm (독일, 칼스루헤 대학)
2	근접 센싱 거리 분해능	cm	1cm	참고 데이터 없슴	참고 데이터 없슴
3	인체 근접 센싱 결과 통신 주기주2)	Hz	1kHz 이상	1kHz이상	1kHz이상
4	센서 Package 형태주3)		Skin/Film	Polymer substrate	Film
5	외부통신 인터페이스 규격		RS232, IEEE 422, CAN 등

주1) 유니버설 수준 로봇 링크에 부착 후 인체 손바닥 또는 팔 정도의 면적이 접근하는 것을 감지

주2) 인체 근접센싱데이터 통신 주기는 구현된 하드웨어의 형태가 NI Hardward(KIST)과 FPGA(칼스루헤대학) 등으로 되어 있어서 적절한 비교가 불가

주3) 외부에 부가적인 장치 없이 skin이나 film형태로 로봇의 기존설계의 변경을 최소화하고 외부표면에 부착할 수 있는 형태의 센서

ㅇ TRL 핵심기술요소(CTE)

핵심 기술요소		최종단계	생산수준 또는 결과물	시험평가 환경
1	비접촉 인체와의 거리 센싱을 위한 트랜스듀서기술	TRL 6	- 센서 디자인 개념 및 설계	공인인증기관평가
2	트랜스듀서 신호처리 기술	TRL 6	- 내장형 신호처리 회로 하드웨어 - 실시간 신호처리 알고리듬 및 S/W	공인인증기관평가
3	근접센서 기반 지능형 인터렉션기술	TRL 6	- 시판되는 협동로봇에 장착 안전한 기능 동작 시연	실험실 시연

1) 1항과 통합하여 공인인증기관 평가

3. 지원기간/예산/추진체계

ㅇ 기간 : 33개월 이내  (1차년도 개발기간 : 9개월)

ㅇ 정부출연금 : ‘18년 6억원 이내(총 정부출연금 19억원 이내)

ㅇ 주관기관 : 제한없음 (대기업 제외)

ㅇ 기술료 징수여부 : 비징수

관리번호	2018-지능형로봇-일반-품목-5			기술 분류	중분류Ⅰ	중분류Ⅱ
과제성격	■ 원천기술 □ 혁신제품				로봇/자동화기계
융합유형	□ 신제품형 ■ 고부가가치형 □ 해당 없음
해당여부	□ 특허연계 □ 표준연계 □ 디자인연계 □ 글로벌 R&D □ 초고난도 □ 경쟁형 R&D □ Buy R&D
품목명		제조 및 물류공정을 위한 머신러닝 기반 변형가능물체의 작업 계획, 파지 밎 조작기술 개발 (TRL : [시작] 3단계 〜 [종료] 5단계)
1. 개념
□ 개 념 ㅇ 다양한 센서(영상, 촉각, 모션, 가속도 등)를 이용하여 유연물을 인식하고, 케이블 조립과 같은 여러 동작이 조합된 작업 계획을 수행하며, 유연물을 파지, 조립과 같은 조작을 할 수 있는 기술 개발 □ 개발 내용 ㅇ 정리되지 않은 비정형 유연 물체를 파지, 조작하기 위해 다양한 센서(영상, 촉각, 모션, 가속도 등)를 이용하여 작업계획을 수행함 * (예시1) 상자에 담긴 케이블을 엉키지 않게 하나씩 꺼내어 조립할 수 있음 * (예시2) 쇼핑 카트에서 옷을 하나씩 꺼내어 원하는 형태로 놓을 수 있음 ㅇ 유연 물체를 파지한 후 일련의 동작을 수행함 * (예시) 로프의 매듭을 만들 수 있음 ㅇ 작업대상물의 위치 변동, 대상물의 일부변형 등 대상 물체의 위치나 형상 일부가 변해도 적응하여 파지조작할 수 있는 물체적응조작제어 기술의 개발 ㅇ 유연물 파지 조작 사례 발굴과 및 로봇 적용 기술 개발
2. 지원 필요성
ㅇ 아직까지 국내의 로봇 조작작업 기술은 특정 형상의 강체 부품 조작 작업, 특화된 조작용 그리퍼가 필요한 수준으로 다양한 작업물의 취급이 불가한 상황임 ㅇ 로봇기술을 전자제품 조립, 의류취급, 소화물 분류 등의 다양한 작업에 활용하려는 시장의 요구가 있으나 조작기술의 부족, 특히 유연물 조작 기술의 부족으로 시장이 제한적임 ㅇ 산업기술 R&BD 전략중 인공지능 기반 조작작업 기술, 인공지능-로봇 기반 제조공정 향상 기술에 해당하는 기술로 노동력이 부족한 국내 제조업에 적합한 기술임
3. 지원기간/예산/추진체계
ㅇ 기간 : 45개월 이내 (1차년도 개발기간 : 9개월) ㅇ 정부출연금 : ‘18년 5억원 이내(총 정부출연금 24.5억원 이내) ㅇ 주관기관 : 제한없음 (대기업 제외) ㅇ 기술료 징수여부 : 비징수

관리번호	2018-지능형로봇-일반-품목-6			기술 분류	중분류Ⅰ	중분류Ⅱ
과제성격	■ 원천기술 □ 혁신제품				로봇/자동화기계
융합유형	□ 신제품형 ■ 고부가가치형 □ 해당 없음
해당여부	□ 특허연계 □ 표준연계 □ 디자인연계 □ 글로벌 R&D □ 초고난도 □ 경쟁형 R&D □ Buy R&D □
품목명		개인 서비스로봇의 인간-로봇-IoT 장치의 복합 상호작용 기술 개발 (TRL : [시작] 3단계 〜 [종료] 5단계)
1. 개념
□ 개념 ㅇ 사물인터넷(IoT)의 발달에 따라 개인서비스 로봇은 사람 및 IoT 장치와의 복합적 상호작용을 수행하여야 함. 이를 위해 인간-로봇-IoT 장치 사이의 복합적 상호작용을 위한 원천 기술 및 서비스 기술 모형을 개발함 * 개인서비스 로봇은 생활지원(홈서비스, 케어) 로봇 및 교육문화(교육, 스마트토이, 안내, 공연) 로봇을 포괄하는 분야임 □ 개발내용 ㅇ IoT 장치와 로봇의 통합에 의한 인간-로봇 상호작용 확장 기술 - 로봇과 IoT 장치의 융합에 의한 확장된 상호작용 인식, 표현 및 제어 기술 - IoT 장치는 다양한 센서, AR/VR 및 Tangible 인터페이스 기기 등 모든 ICT 기기를 포함할 수 있음 * Tangible 인터페이스는 물리적 환경(물체)을 통하여 디지털 정보와 상호작용 할 수 있도록 해주는 사용자 인터페이스를 의미함 ㅇ IoT 장치와 로봇의 통합에 의한 생활지원 및 교육문화 분야의 로봇 서비스 개발 ※ 위에 제시한 개발내용은 품목지정형의 개념에 다른 예시적 성격이며, 모든 내용을 다 포괄한 연구제안을 할 필요는 없음. 연구제안 과제 제목도 연구제안 내용에 맞게 품목명과 다르게 제시 하여야 함
2. 지원 필요성
ㅇ 사물인터넷(IoT) 기술의 발전에 따라 로봇은 그 기능을 다양하게 확장시킬 수 있으며, 그에 따라 인간-로봇 상호작용 기술은 훨씬 더 복잡한 양상으로 전개될 것으로 예상됨 ㅇ 특히, 개인서비스 로봇은 다양한 IoT 장치와의 연결 속에서 그 시장이 확대될 것으로 예상되며, 이를 고려한 복합 상호작용 기술의 확보는 필수적임 ㅇ 글로벌 IT 기업의 로봇시장 진출 및 기술경쟁에 따라 개인서비스 로봇의 시장의 급격한 성장이 예상되며 이에 대한 기술 확보 및 생태계 구축을 위한 준비가 필요
3. 지원기간/예산/추진체계
ㅇ 기간 : 45개월 이내 (1차년도 개발기간 : 9개월) ㅇ 정부출연금 : ‘18년 5억원 이내(총 정부출연금 24.5억원 이내) ㅇ 주관기관 : 제한없음 (대기업 제외) ㅇ 기술료 징수여부 : 징수

관리번호	2018-지능형로봇-일반-품목-7			기술 분류	중분류Ⅰ	중분류Ⅱ
과제성격	■ 원천기술 □ 혁신제품				로봇/자동화기계
융합유형	□ 신제품형 ■ 고부가가치형 □ 해당 없음
해당여부	□ 특허연계 ■ 표준연계 □ 디자인연계 □ 글로벌 R&D □ 초고난도 □ 경쟁형 R&D □ Buy R&D □
품목명		광역공간에서 시맨틱 지도를 바탕으로 한 로봇의 자율주행 기술 개발 (TRL : [시작] 3단계 〜 [종료] 5단계)
1. 개념
□ 개념 ㅇ 인간과 유사한 형태의 공간표상 능력(자연표식 및 의미기반의 지도)을 바탕으로 로봇이 광역공간(공항, 전시장, 쇼핑몰 등)에서 자율주행 할 수 있는 원천 기술을 개발함 □ 개발내용 ㅇ 수치(Metric)-위상(Topology)-의미(Semantic) 정보를 통합하는 시맨틱 지도의 모델링 및 작성 기술 ㅇ 염가형 센서 기반의 강건한 시맨틱 지도 기반 위치 인식 및 자율주행 기술 ㅇ 시맨틱 지도 기반의 로봇 작업 계획 수립 기술 ㅇ 시맨틱 지도 표준안 제안 ※ 위에 제시한 개발내용은 품목지정형의 개념에 다른 예시적 성격이며, 모든 내용을 다 포괄한 연구제안을 할 필요는 없음. 연구제안 과제 제목도 연구제안 내용에 맞게 품목명과 다르게 제시 하여야 함
2. 지원 필요성
ㅇ 인간의 공간에 대한 이해 방식을 바탕으로 한 로봇의 자율주행기술은 지능로봇의 실용화를 위해 조기 확보해야 할 원천 기술임 ㅇ 더욱이, 염가형 센서를 바탕으로 한 의미기반의 강건한 로봇 자율주행기술의 확보는 공간에 대한 인간-로봇 상호작용을 더욱 자연스럽게 만듦으로써 로봇 서비스 기술을 한차원 향상시키는 계기가 됨 ㅇ 개인서비스 로봇 및 전문서비스 로봇의 경우, 안정적이며 신뢰성 있는 자율주행 기술의 확보는 로봇 시장의 확대에 가장 근본적으로 해결해야 하는 분야임
3. 지원기간/예산/추진체계
ㅇ 기간 : 45개월 이내 (1차년도 개발기간 : 9개월) ㅇ 정부출연금 : ‘18년 5억원 이내(총 정부출연금 24.5억원 이내) ㅇ 주관기관 : 제한없음 (대기업 제외) ㅇ 기술료 징수여부 : 비징수

[첨부2] 로봇 산업핵심기술개발사업 신규과제 실무작업반 명단

우선 순위	과 제 명	실무작업반
		성명	소속	직위
1	로봇조작/조립제어용 쾌속 다중 물리기반 시뮬레이터 기술 개발	문형필 김동한	성균관대학교 경희대학교	부교수 부교수
2	서비스 로봇의 대용량·고성능 딥러닝 실시간 처리를 위한 인공지능 컴퓨팅 플랫폼 기술 개발	김동한 문형필	경희대학교 성균관대학교	부교수 부교수
3	경구강 또는 복강경 수술을 위한 유연 관절의 싱글포트 수술 로봇 기술 개발	최재순 황정훈	서울아산병원 한국전자부품연구원	부교수 책임연구원
4	인간과의 충돌방지를 위해 20cm 거리에서 인체감지 가능한 피부형 근접센싱 기술 개발	김진현 서준호	서울과학기술대학교 한국로봇산업협회	부교수 팀장
5	제조 및 물류공정을 위한 머신러닝 기반 변형가능물체의 작업 계획, 파지 밎 조작기술 개발	문형필 김진현	성균관대학교 서울과학기술대학교	부교수 부교수
6	개인 서비스로봇의 인간-로봇-IoT 장치의 복합 상호작용 기술 개발	박성기 김동한	한국과학기술연구원 경희대학교	책임연구원 부교수
7	광역공간에서 시맨틱 지도를 바탕으로 한 로봇의 자율주행 기술	박성기 문형필	한국과학기술연구원 성균관대학교	책임연구원 부교수